SLAM monocular aplicado a robot móvil diferencial de exploración terrestre con cámara WiFi

El SLAM (simultanea localización y mapeo) Monocular, es el proceso de determinar la posición y orientación de un robot mediante el análisis del flujo de imágenes de una sola cámara, en cada instante de tiempo, e ir construyendo un mapa de la trayectoria recorrida y el entorno. Este proceso ha sido usado en investigaciones recientes. En este trabajo se estudia las ventajas y desventajas, para usos de exploración terrestre. Se implementa el método Mono SLAM de Zaragoza [1] en un robot de tracción diferencial del presente diseño, con cámara de transmisión WiFi, para realizar la operación de SLAM en un procesador independiente. Los resultados muestran una alentadora respuesta frente a movimientos lineales y cambios de orientación, pero con error frente a cambios del plano de visión y avance en curvas. Por tanto, se recomienda en robots de movimiento omnidireccional, como un cuadricoptero enfocando la cámara hacia el suelo.

The SLAM (Simultaneous Location and Mapping), is the process to determine the position and orientation of a robot by the analysis of the image flux on a single camera, in each lapse of time, and build a map with the trajectory and environment. This process has been used in recent research. In this work we will study its pros and cons for terrestrial exploration. The algorithm will be implemented in a mobile robot with differential traction, a proper design, with a built in WiFi Camera, in order to process SLAM in an independent processor. Results show a good answer with linear and orientation changes, but it develops poorly when perspective changes or the way is curved. Because of that, it is recommended in omnidirectional robots, for example, a robot focusing on the floor.